В 1718–1720 годах, одновременно с началом работ по сооружению деревянной набережной Невы, впоследствии получившей название Дворцовой, были прорыты два канала, соединявшие Неву с Мойкой, — один у Почтового двора, находившегося на месте Мраморного дворца, и другой — у Зимнего дворца Петра I, построенного на участке, ныне занятом зданием Эрмитажного театра.
Через оба канала были построены подъемные деревянные мосты.
В 1763–1766 годах при облицовке берегов Невы гранитом однопролетный деревянный мост через Зимнюю канавку был заменен гранитным. Сооружение этого первого гранитного моста явилось крупной художественной и технической удачей его строителей. Мост превосходно прорисован; он хорошо связан с гранитной набережной. Осуществленные вскоре после постройки моста работы по реконструкции и перестройке зданий на ближайших к нему участках набережной, а также облицовка гранитом Зимней канавки придали всему комплексу особую выразительность.
В 1934 году мост был перестроен, однако его прежний облик сохранен. При этом кирпичный свод заменен железобетонным, усилено свайное основание и смягчены уклоны проезжей части.