В 1738 году на месте нынешнего Поцелуева моста был построен деревянный пешеходный мост. В 1758 году его переделали в проезжий, и в таком виде он просуществовал до начала XIX столетия, когда вместо него был построен чугунный мост. Проект моста разработал архитектор В. Гесте.
Постройка началась в 1808 году и была закончена в 1816 году.
Однопролетный на гранитных устоях Поцелуев мост огражден решеткой того же рисунка, что и решетка набережной. На четырех гранитных обелисках, установленных по сторонам моста и обогащающих его облик, укреплены кронштейны с фонарями.
В 1907–1908 годах при прокладке трамвайных путей чугунные несущие конструкции были заменены железными и мост расширен за счет тротуаров, вынесенных на консоли.
В 1952 году на мосту восстановлены четырехгранные фонари на кронштейнах по образцу фонарей Красного моста.